|
Vol.20, Special Issue, 2020, pp. S11–S17 |
|
STABILNOST GRANIČNIH CIKLUSA PASIVNOG DINAMIČKOG BIPEDA SA KOLENIMA Bijal M. Yeolekar1, Mahesh A. Yeolekar2 1) Department of Mathematics & Humanities, Institute of Technology, Nirma University, INDIA email: bijalyeolekar28@gmail.com 2) Department of Science & Humanities, Government Engineering College-Modasa, Gujarat Technological University, Gujarat, INDIA email: mahesh.a.yeolekar@gmail.com
|
|
Izvod Stabilno i energetski efikasno koračanje je jedan od osnovnih ciljeva istraživanja robota bipeda. Dobro projektovana mašinska konstrukcija bipeda može da se kreće po kosoj ravni stabilnim hodom kada nema spoljašnjih sila osim gravitacije. Ova mašinska konstrukcija dobija potrebnu energiju za kretanje usled promene potencijalne energije zbog gravitacionog polja kada stoji na kosoj ravni. Stabilnost hoda ovakvog pasivnog kretanja bipeda zavisi od konstrukcionih karakteristika mašinskog modela i nagiba kose ravni. Istraživanje pasivnog hoda bipeda ima potencijal za razvoj upravljačkih strategija pokretnog bipeda i za razumevanje obrasca čovekovog koračanja. U radu se objašnjava da nelinearna pasivna dinamika bipeda sa kolenima može da ima stabilne periodične granične cikluse. Rezultati simulacije pokazuju prisustvo n-periodičnih graničnih ciklusa za nekoliko varijanti nagiba. Ključne reči: biped sa kolenima, pasivno dinamičko koračanje, granični ciklusi, Poenkareov presek, bifurkacioni dijagram |
|
rad u celosti (517 kB)
|
